Дослідження залежності сил затиску в захватному пристрої робота від його конструктивних параметрів та межі міцності деталі
DOI:
https://doi.org/10.32515/2664-262X.2026.14(45).22-31Ключові слова:
захватні пристрої, сили затиску, промислові роботи, тонкостінні деталі, допустимі напруженняАнотація
У статті запропоновано удосконалений підхід до визначення сумарних сил затиску призматичних захватних пристроїв роботів. Акцент зроблено на врахуванні конструктивних особливостей (кут призми, ексцентриситет вершини, напрям дії сили інерції) та міцності тонкостінних виробів. Подано основні розрахункові співвідношення, їх аналітичне обґрунтування та відповідні графічні матеріали.
Посилання
References
1. Hodunko, M.O., Kyslun, O.A., Mazhara, V.A. et.al. (2023). Development of a Methodology for Force Calculation of a Vertically Oriented Gripping Device. Central Ukrainian Scientific Bulletin. Technical Sciences: Collection of Scientific Papers, 7 (38) , 27-33 [in Ukrainian].
2. Pavlenko, I.I. & Hodunko, M.O. (2019). Calculation of Unbalanced Parts Held by Robot Gripping Devices. Central Ukrainian Scientific Bulletin. Technical Sciences, 1 (32) , 202–210 [in Ukrainian].
3. Pavlenko, I.I. & Hodunko, M.O. (2019). Determination of Calculated Clamping Forces in Gripping Devices of Industrial Robots. Mechanics and Advanced Technologies, International Scientific and Technical Journal. National Technical University of Ukraine “Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute”. Vol. 85, No. 1, pp. 85–92 [in Ukrainian].
4. Pavlenko I.I. & Hodunko M.O. (2008). Analysis of the Influence of Structural Parameters of Robot Gripping Devices on the Total Clamping Forces of Parts. Collection of Scientific Papers of Kirovohrad National Technical University. Engineering in Agricultural Production, Industrial Engineering, Automation, 21, 168–172 [in Ukrainian].
5. Hesse, S. Greifertechnik: effektoren fur roboter und automaten. Carl Hanser Verland Munchen, unveranderter Nachdruck der 1. Auflage von 2011. 280.
6. Monkman, G.J., Hesse, S., Steinmann, R., Schunk, H. (2007). Robot Grippers. Weinheim: Wiley-VCH.
7. Bicchi, A., & Kumar, V. (2002). Robotic grasping and manipulation. In: Control Problems in Robotics and Automation (pp. 55–74). Springer, Berlin.
8. Tai, K., El-Sayed, A.-R., Shahriari, M., Biglarbegian, M., & Mahmud, S. (2016). State of the art robotic grippers and applications. Robotics, 5(2), 11.
9. Fantoni, G., Capiferri, S., & Tilli, J. (2014). Method for supporting the selection of robot grippers. Procedia CIRP, 21, 330–335.
10. Hughes, J., Culha, U., Giardina, F., Guenther, F., Rosendo, A., & Iida, F. (2016). Soft manipulators and grippers: A review. Frontiers in Robotics and AI, 3, 69.
11. Zhang, B., Xie, Y., Zhou, J., Wang, K., Zhang, Z. (2020). State-of-the-art robotic grippers, grasping and control strategies, and their applications in agricultural robots: A review. Computers and Electronics in Agriculture, 177, 105694.
12. AboZaid, Y.A., Aboelrayat, M.T., Fahim, I.S., & Radwan, A.G. (2024). Soft robotic grippers: Technologies, materials, and applications. Sensors and Actuators A: Physical, 372, 115380.
13. Schütz, A., et al. (2023). Robot machining of thin-walled workpieces with automatically reconfigurable fixturing systems. Procedia CIRP, 120, 1065–1070.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2026 М. О. Годунко, В. А. Мажара, В. К. Щербина, Р. А. Кравченко
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
