Лінійна модель алгоритму зворотної кінематики платформи Стюарта
DOI:
https://doi.org/10.32515/2664-262X.2026.14(45).194-204Ключові слова:
платформа Стюарта, зворотна кінематика, ідентифікація, коваріація, спектральна щільність, матриця, збурення, векторАнотація
Мета статті полягає у підвищенні якості відтворення реальних рухів повітряного судна у лабораторних умовах з допомогою платформи Стюарта. Для її досягнення визначено ключове джерело обмеження точності, яким є недосконалість систем керування рухом таких платформ. Для подолання цього недоліку поставлена задача створення необхідних умов для використання методології синтезу конкурентоспроможних комплексів керування рухами платформи Стюарта у просторі. Її розв’язок дозволив створити новий алгоритм лінеаризації процесу пошуку рішення зворотної задачі кінематики. Він заснований на використанні сучасної інформаційної технології ідентифікації багатовимірних нелінійних об’єктів керування. У статті наведено приклад використання цього алгоритму та показано його високу ефективність.
Посилання
References
1. Stewart, D.A. (1965). Platform with Six Degrees of Freedom. Proceedings of the Institute of Mechanical Engineering, Vol. 180, Part 1, No. 5, 371-386.
2. Osadchyi, S., Zozulya, V., Kalich V., Sieliukov, A. & Ponomarenko, S. (2025). Aircraft stochastic multi dimensional motion simulation platform positioning control law synthesis.: Proceedings of the 8th International Conference RCAE 2025, October 24-26, 2025, Xi'an, China. 686 -691.
3. Tomashevskyi, V.M. (2005). System Modeling . K.: Vydavnycha hrupa BHV [in Ukrainian].
4. Blokhin, L.M., Osadchyi, S.I., Didyk, O.K., Vikhrova, L.H. & Kalich, V.M. (2023). Technology of designing modern competitive stochastic motion control complexes lens. Kropyvnytskyi: Vydavets Lysenko V.F [in Ukrainian].
5. Ladaniuk, A.P., Kyshenko, V.D., Lutska, N.M. & Ivashchuk, V.V. (2018). Methods of modern control theory. K.: Vydavnytstvo Lira-K [in Ukrainian].
6. Okko H. Bosgra, Huibert Kwakernaak, Gjerrit Meinsma (2005). Design Methods for Control Systems. Notes for a course of the Dutch Institute of Systems and Control Winte term.
7. Bernard Etkin, Lloyd Duff Reid (1996). Dynamics of Flight. Stability and Control. – New York: John Wiley & Sons, Inc.
8. Björklund Lisa, GelfgrErik en (2024). Imitation of Ocean Wave Movement using a Stewart Platform. Stockholm: KTH Royal Institute of Technology.
10. Osadchyi, S.I., Havryliuk, B.A., Tymoshenko, H.S., & Zozulia, V.A. (2024). Computer-integrated system for simulating the movements of an avionics carrier in laboratory conditions. Naukovyi zhurnal Prykladni ptannia matematychnoho modeliuvannia tom 7, № 2. [in Ukrainian].
11. Nikolaus Correll, Bradley Hayes, Christoffer Heckman & Alessandro Roncone (2022). Introduction to Autonomous Robots: Mechanisms, Sensors, Actuators, and Algorithms. MIT Press.
12. Andreas Aristidou & Joan Lasenby. (2011). FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem, Graphical Models, Volume 73, Issue 5.
13. Alavandar, S., & Nigam, M.J. (2008). Neuro-Fuzzy based Approach for Inverse Kinematics Solution of Industrial Robot Manipulators. International Journal of Computers Communications & Control. № 3.
14. D. G. Luenberger. Linear and Nonlinear Programming. Addison Wesley.
15. Zhang, F. (2011). Matrix Theory: Basic Results and Techniques. (2nd ed.) Springer.
16. Ozer Ulucay. (2006). Design and Control of Stewart Platform. EECS, MS Thesis, Sabanci University.
17. Martin Enqvist (2005). Linear Models of Nonlinear Systems. Linköping: LiU-Tryck, , Sweden.
18. Simulink.SimulationOutput. URL: https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/simulink.simulationoutput.html
19. System Identification Toolbox Documentation. URLl: https://www.mathworks.com/help/ident/index.html
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2026 С. І. Осадчий, В. С. Мажаров, Ю. Б. Ситник, М. І. Романович
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
